В числе первых упоминаний о Сарапуле известна запись в Писцовой книге от 1579 г. о массовых побегах пермских крестьян в эти края. «Дозорные» проверочные книги в начале XVII в. массово составлялись писцами в рамках приказного делопроизводства для изучения состояния страны по окончании разорений и других последствий Смутного времени. Они описывают и «село Вознесенское, что на Сарапуле». Очевидно, имелась в виду местная речка Сарапулка, имя которой происходит, скорее всего, от чувашского названия ценной промысловой рыбы стерляди: сарапуль ʽжелтая рыбаʼ.
По другой версии, Сарапул может означать «поселение возле воды», ведь на коми сардиз либо на удмуртском зарезь значит ʽморе, водаʼ, а павыл ʽпоселокʼ. При этом следует учесть и то обстоятельство, что в некоторых районах близлежащей Сибири словом сара нередко называли деньги, а пул – это мелкая медная монетка, известная по крылатой кинофразе о горькой нищете: «Сколько в кружке? Ни одной полушки!».
Третья версия происхождения названия города связана с мансийским словом саранпауль ʽкоми деревняʼ.
Прикамская часть Удмуртии – Сарапульско-Каракулинско-Вoткинский куст – русским населением начала заселяться с конца XVI в., до этого здесь жили башкиры, а до них – удмурты, которых русские предания чаще всего называют чудью. Об этом свидетельствуют многочисленные археологические памятники Ананьинской, Пьяноборской, Мазунинско-Бахмутинской культур, оставленные предками удмуртов.
Названия российских населенных пунктов нередко происходят от местных храмов. Так и село, ставшее в будущем градом Сарапулом, было названо по имени его церкви, освященной в честь Вознесения Господня. В XVII столетии село Вознесенское играло важную роль ключевого пункта одного из участков Камской опорной линии русского государства, откуда дороги вели в «Сибирские земли». После Сенатского указа 1780 г. Сарапул становится центром одноименного уезда. Теперь здесь уже не село – уездный город!
Год спустя город Сарапул обретает собственный герб с изображением крепости – олицетворением силы и мощи защитников России. Затем императрица Екатерина II утверждает план развития Сарапула в составе Вятского наместничества, который начинает претворять в жизнь архитектор Иоганн Лем. Впрочем, тогдашнее стремительное время опережает людские планы: в 1796 г. бывшее наместничество преобразуется в Вятскую губернию, а Сарапул становится ее уездным центром.
До революции 1917 г. Сарапул – типичный купеческий город, в котором числилось 155 купцов. Большинство специализировалось на торговле хлебом, имелись кожевенные, мыловаренные и прочие предприятия легкой промышленности. После революции в Сарапуле начинает деятельность Удмуртский комиссариат Наркомнаца РФР во главе с И. А. Наговицыным. Сегодня в Сарапуле имеется несколько крупных известных промышленных предприятий: АО «Сарапульский радиозавод», АО «Элеконд».